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ロボ技術公開2   ~方位センサ補正~

さて、超音波補正の続きです。

方位センサ補正とタイトルに書いてありますが、
ロボットの向きの補正と思ってもらって結構です。

でははじめましょうか(^^)/

正直言ってほとんど超音波と同じです。
しかし、条件があります。
それは方位センサの範囲が0~359であり、
90がロボットの正面であること!
ただ超音波でAだった所が90になります。
まあ式だけ出しときます。

右モーターパワー=(90-方位の値)ー85
左モーターパワー=(90-方位の値)+85 になります。

どこにこれを使うかはあなたの自由です。
僕は超音波の所に組み込みました。
ではでは!

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