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ロボ技術公開2   ~方位センサ補正~

さて、超音波補正の続きです。

方位センサ補正とタイトルに書いてありますが、
ロボットの向きの補正と思ってもらって結構です。

でははじめましょうか(^^)/

正直言ってほとんど超音波と同じです。
しかし、条件があります。
それは方位センサの範囲が0~359であり、
90がロボットの正面であること!
ただ超音波でAだった所が90になります。
まあ式だけ出しときます。

右モーターパワー=(90-方位の値)ー85
左モーターパワー=(90-方位の値)+85 になります。

どこにこれを使うかはあなたの自由です。
僕は超音波の所に組み込みました。
ではでは!

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ロボ技術公開1   ~超音波補正1~

WROが難しくて嫌になってきたので、
ロボカップジュニアの技術公開でもしときま~す。←おい!

第一回目は、サッカーAの場合ですが、
超音波による位置補正です。

まず、サッカーAコートの真ん中にロボットを置いて、
その時の超音波の値を調べます。
その値をAとします。

次に、Aから超音波の値を引きます。
式にすると、 (A-超音波の値) になります。

その値をモーターパワー(ここでは85)から引いた値が右モーターのパワーになります。
左モーターのパワーは(A-超音波の値)の値をモーターパワー(85)に足せばOKです。

右モーターと左モーターのパワーを式にすると、

右モーターパワー=(A-超音波の値)-85
左モーターパワー=(A-超音波の値)+85  になります。

これで超音波の補正は完成ですが、あともう一つ補正がいりますがそれは
次の記事に書こうと思います。
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